Açık Kaynak Donanımı: LiDAR ve ROS 2'ye Sahip DIY Robot Süpürge

Önceki DIY robot elektrikli süpürgeler ilkel bir şekilde hareket ediyor: odanın içinde körü körüne ilerliyorlar ve sarhoşlar gibi duvardan duvara zıplıyorlar. Açık kaynak projesi Oomwoo, pahalı ticari robot elektrikli süpürgeler tarafından kullanılan navigasyon çerçevelerinin aynısını kullanarak bunu değiştirmek istiyor: 2D LiDAR ve açık kaynak çerçevesi ROS 2'nin (Robot İşletim Sistemi) Nav2 yığını ile robotun planlanan rotaları izlemesi gerekiyor.

Şirket içi geliştirme yerine robot elektrikli süpürge pazarından yedek parçalar

Proje, tüm bileşenleri kendisi geliştirmek yerine Çin robot elektrikli süpürgeleri için gelişen yedek parça pazarına dayanıyor: motorlar, sensörler ve emme modülleri AliExpress'ten satın alınıyor; yalnızca gövde, tamponlar, tutucular ve şarj istasyonu şirketin 3D yazıcısından geliyor.

Projenin tüm bileşenleri – CAD dosyalarından ürün yazılımına ve kontrol yazılımına kadar – Apache 2.0 lisansı kapsamında ücretsiz olarak mevcuttur. Bulut bağlantısı olmamalıdır. Robot tamamen local olarak çalışmalı ve Home Assistant üzerinden kontrol edilmelidir.

Başlangıç ​​aşaması

Oomwoo'nun geliştiricisi, diğer şeylerin yanı sıra öğretim ve DIY amaçlı basit robot kitleri de satan Ilia O.'dur. Şimdilik şasi tasarımı ve kontrol yazılımının bazı simülasyonları var ve proje sayfasındaki yorumlarda bolca destek var. Henüz hazır talimatlar yok ve navigasyonu hangi bilgisayarın devralması gerektiği gibi önemli kararların hâlâ verilmesi gerekiyor. Hem Raspberry Pi 5 hem de mikro-ROS'lu bir ESP32 veya bunların bir kombinasyonu dikkate alınır.

Temmuz ortası için parça listesi açıklanacak. Geliştiriciye göre 500 ila 600 dolar sınıfındaki ticari cihazlarla rekabet edebilecek bir robot için malzeme bütçesi 100 ila 200 ABD doları artı Raspberry Pi arasında olmalıdır.

Modüler yapı, katılımcıların bireysel montajlar üzerinde bağımsız olarak çalışmasına olanak tanıyacak şekilde tasarlanmıştır. Bir kit düşünülüyor, ancak kesinlikle gerekli olmamalı.

Güvenlik skandallarına yanıt

Ilia O., bunun nedeni olarak ticari robot süpürgelerin tekrar eden güvenlik sorunlarını gösteriyor ve robotinfo.dev projesinde yıllardır tescilli robot süpürgelerin donanımlarını belgeleyen ve düzenli olarak güvenlik açıklarını keşfeden Amerikalı güvenlik araştırmacısı Dennis Giese'e atıfta bulunuyor. Zaten 2023 yılı sonunda 37C3'te “Toz Emme ve Çim Kesme” başlığıyla robot elektrikli süpürgelerin ve robot çim biçme makinelerinin nasıl kullanılabileceğini gösterdi. Oomwoo bu sorunu kamera veya internet bağlantısı eklemeyerek çözüyor.

Öncül sıkıntısı yok

Robot elektrikli süpürge üreticilerinin sıkıntısı yok: Arduino Nano'yu temel alan 3D baskılı MARK II robot elektrikli süpürgesi veya GitHub'daki çeşitli Raspberry Pi Zero yapıları, sahnenin bu konu üzerinde yıllardır çalıştığını gösteriyor. İsveç projesi Wolley de benzer şekilde iddialı bir yaklaşım benimsedi ancak 2024 yılına kadar uykuya dalmış gibi görünüyor.

Oomwoo şu anda tamamen ev yapımı bir robot elektrikli süpürgeyi profesyonel SLAM navigasyonuyla birleştiren ilk projedir. SLAM (Eşzamanlı Lokalizasyon ve Haritalama), robotun sürüş sırasında eş zamanlı olarak çevresinin haritasını oluşturması ve eş zamanlı olarak içindeki konumunu belirlemesi anlamına gelir. Ticari robot süpürgelerin çoğu tam olarak bu şekilde hareket eder.

(mch)