Sıkı çalışma: Boston Dynamics insansı Atlas'ın tüm vücut koordinasyonunu gösteriyor

Robotik şirketi Boston Dynamics, bir videoda insansı robot Atlas'ın ağır bir buzdolabını nasıl alıp yerine koyduğunu gösteriyor. Basit gibi görünen bir görev, robotun çok yüksek düzeyde vücut kontrolüne sahip olmasını gerektiriyor. Şirket, ağır yükleri kaldırmak için tüm vücudunu dinamik olarak kullanarak Atlas'ın tüm vücut koordinasyonunu ve fiziksel uyum sağlama yeteneğini göstermek istiyor.

Atlas daha hassas görevleri yerine getirebilse de asıl görevi ağır nesneleri taşımaktır. Mühendisler örnek olarak buzdolabını kaldırıp indirmeyi seçtiler.

Robot Davranışı Direktörü Alberto Rodriguez ve mühendisler Shane Rozen-Levy ve Vinay Kamidi, Atlas'ın ağır eğitim çalışmasını gösteren bir blog yazısında şöyle yazıyor: “Bir buzdolabını sadece ona bakarak ve ellerinizi kullanarak kaldıramazsınız. Buna hazırlanmalısınız: ağırlığı tahmin ederek, onu iterek ve vücudunuzun nesnenin şekline uyum sağlama, ağırlığına tepki verme ve onu kaldırıp kaldıramayacağınızı kontrol etme gerçek işini yapmasına izin vererek.”

Simülasyondan gerçeğe

Araştırmacılar Atlas'ı simüle edilmiş bir ortamda pekiştirmeli öğrenmeyi (RL) kullanarak bu beceriyi yapması için eğitti. Robot, simülasyonlarda bir buzdolabını “birden fazla grafik işleme biriminde (GPU) paralel olarak milyonlarca saat boyunca” kaldırma alıştırması yapmıştı. Farklı şekil ve boyutlardaki buzdolapları simüle edildi. Bu, robotun daha sonra buzdolabını kaldırırken ve taşırken gerçek dünyadaki buzdolabının belirli özelliklerine tam olarak uyum sağlamasının tek yoludur.

Boston Dynamics daha sonra gerçek verileri elde etmek için robot donanımı üzerinde eğitilmiş becerileri test eder. Bir şeyler yolunda gitmezse eğitim ayarlanacak. Donanım testleri “iyileştirmenin anahtarıdır” çünkü simülasyon ile gerçek dünya arasında tamamen kapatılamayan bir tutarsızlık vardır. Mühendisler bu açığı büyük ölçüde azaltmaya şimdiden yaklaştıklarını yazıyor.

Simülasyonda Atlas robotu, buzdolabının konumuna, kütlesine ve tutuşunun yanı sıra eller, kollar ve gövde arasında sıkıştırılmış durumdayken uzaydaki konumuna tepki vermeyi öğrendi. Bu fiziksel zeka, bir robotun fiziksel uyarlanabilirliğinin temelini oluşturur.

Buna Atlas robotunun insanüstü çeşitli hareketleri de ekleniyor. İnsandan farklı olarak kollar, bacaklar, omuzdan omuza ve pelvik yapılar gibi vücut parçalarının çoğu aynıdır. Aynı durum önde ve arkada simetrik olarak yapılan ayaklar için de geçerlidir. Bu, robotun eşit derecede iyi ileri geri hareket edebileceği anlamına gelir. Gövde parçalarının eşitliğiyle elde edilen daha geniş hareket aralığı, döner kontaklar aracılığıyla sonsuz derecede dönebilen aktüatörler tarafından desteklenir, böylece eklem hareketleri kısıtlanmaz.

Videoda Atlas, yaklaşık 22,7 kg ağırlığındaki mini buzdolabını kolaylıkla kaldırıyor. Ancak Boston Dynamics'e göre yaklaşık 45 kg ağırlığındaki bir buzdolabını kaldırıp yerleştirmek de mümkün oldu.

(olb)