Üç parmakla kavrayıcı: Robot Atlas, başparmağın dönüşüyle ​​daha etkili bir kavrama gerçekleştirir

Robotik şirketi Boston Dynamics, Atlas insansı robotunu, beş parmaklı bir robot elin işlevselliğinin çoğunu kapsayan üç parmaklı bir tutucuyla donattı. Bu mümkün çünkü mühendisler dönebilen bir başparmak entegre etti. Tutucuda ayrıca parmak uçlarında dokunmatik sensörler ve avuç içinde yerleşik kameralar bulunur.

Bir robot için beş parmaklı bir insan elinin kopyalanması karmaşıktır ve kontrol edilmesi uzun zaman alır. Ancak insansı robotların yapması gereken işlerin çoğu için insan elinin tüm özelliklerine ihtiyaç duyulmuyor. Üstelik böyle bir robot elin maliyeti parmak sayısı arttıkça ciddi oranda artıyor. Boston Dynamics'teki mühendisler daha sonra böyle bir elin, fonksiyon aralığını önemli ölçüde etkilemeden nasıl basitleştirilebileceğini düşündüler.

İki parmağınızla ve dönen baş parmağınızla etkili bir şekilde kavrayın

Sonuç, üç parmaklı bir tutucudur. Boston Dynamics'e göre, farklı kavrama varyasyonlarını kullanmak gibi daha karmaşık görevleri gerçekleştirmek için gereken minimum üç parmak. Daha spesifik olarak, tutucu iki parmak ve yine döndürülebilen bir döner başparmak içerir. Bu, dönen başparmağa sahip olmayan tutuculara kıyasla daha kapsamlı kavrama türlerinin mümkün olduğu anlamına gelir. Ayrıca endüstriyel uygulamalara yönelik, yapımı daha basit, her şeyden önce sağlam ve verimli penseler üretmek mümkündür. Ancak bu o kadar basit değil: Boston Dynamics'te robot davranışları direktörü Alberto Rodriguez, “Çok küçük bir alana çok sayıda motor ve sensör sığdırmak zorundayız ki bu büyük bir tasarım zorluğudur” diyor.

Tutucunun toplam yedi serbestlik derecesi vardır. Sonuç olarak yedi aktüatör, parmakların ve başparmağın hareket kabiliyetini sağlar: parmak ve başparmak için iki aktüatör ve başparmağı döndürmek için ilave bir aktüatör. Tutucunun ne kadar sert kavraması gerektiğine dair geri bildirim sağlamak için parmak uçlarına dokunsal sensörler de dahil edilmiştir.

Tutucu, nesneyi tutarken mümkün olduğu kadar az gerilim uygulamalı ve yalnızca nesnenin elinizden düşmesini önleyecek kadar kuvvet uygulamalıdır. Avuç içlerindeki kameralar nesnelerin hassas şekilde manipülasyonunu destekler. Bu, tutucunun hassas nesneleri hassas bir şekilde tutmasını sağlar. Ancak pense tüm ince motor çalışmaları için uygun değildir.

Tutucu, beş parmaklı robotik ele ihtiyaç duymadan çeşitli farklı tutuşları gerçekleştirebilir. Rodriguez, “Geçen yıl boyunca, attığımız neredeyse her şeyi yakalayabileceğimizi keşfettik” diyor.

(olb)